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FW MX 2004 之 Shapes 初体验(二)
大家好，欢迎大家回来继续和我一起早早体验FWMX2004之Shapes带给我们的全新体验！ 在上一节，我们一起详细的研究了工具箱上的Shapes工具组的使用方法，操作技巧，本节我们就来看看Shapes浮动面板带给我们的新奇感受吧！ 首先我们再次来看看Shapes浮动面板都有哪些新东西： 可以看到，Shapes面板里面目前共有9个形状组：Clock(钟表)、Cog(齿轮)、Cube(立方体)、Cylinder(圆柱体)、Frame(像框)、Perspective(透视图)、Tabs(制表符)、Talking(谈话框)、Tube(管子)。接下来我们依次来看看个个形状组的使用方法及技巧。 提示：为什么我们对Shapes面板里面的9个形状对象使用的称呼是“形状组”，大家可以从Shapes面板中任意拖拽形状对象到编辑区，然后执行菜单命令“Modify--Ungroup（快捷键为Ctrl+Shift+G）”，解散群组关系，就会发现这些形状对象都是以群组方式形成的！所以这里我们称其为“形状组”。 提示2：关于形状组的操作技巧，我们会在下面的介绍中马上介绍道，需要注意的是，所有的方法技巧都是在没有打散群组关系的前提下进行的！ 1、Clock（钟表）组 将Clock形状组直接拖放在编辑区上，就会自动出现一个钟表图案，如下图所示。钟表的调整很有意思的，大家可以看到，用鼠标单击钟表后会出现四个调整控制点，下面我们就依次来看看各个调整控制点的作用所在： a、1号点：单击鼠标，会出现背景提示框：“Click to change tick marks（单击改变表盘标记）”，如果单击鼠标，就会改变表盘的时间刻度显示状态，总共有4种显示状态：不显示时间刻度；只显示以0点为起点的90度间隔的时间刻度，共4个刻度；显示以0点为起点的45度间隔的时间刻度，共12各个刻度，也就是12个小时的显示方式；显示60个刻度，也就是60秒的显示方式。大家可以根据自己的需要选择相应的显示方式。
基于Pro/E和ADAMS的少自由度并联机构运动仿真
少自由度并联机构是国际上机器人学研究的热点之一，构造出具有良好性能的少自由度并联机器人的众多构型，以便根据应用要求选择不同性能的机构，是并联机器人机构中的一项重要任务，当前众多研究人员的研究方向都集中于构建新型的少自由度并联机构。根据理论研究出来的众多的少自由度并联机构还需要检验其运动的正确性，传统的方法是通过试验样机制造实物来验证，而近年计算机技术的广泛应用提供了新的方法，那就是虚拟样机技术，这包括了三维CAD建模技术和机械系统运动学等相关技术。 大型的商用动力学仿真软件ADAMS、SIMPACT等集成了最新的多体系统动力学理论成果、各种方便的建模工具、高效的求解器、功能强大的后处理模块以及可视化界面等，用它们来建立机械系统的仿真模型，可以将注意力放在改进模型设计上，而不必关心建立方程、求解方程这些在过去要耗费大量精力的工作，从而大大提高了机械系统仿真的效率。仿真首先要做的是建立少自由度并联机构精确的三维模型，此时用动力学仿真软件就有点力不从心了，特别是对于此类少自由度并联机构，各个运动副的空间几何结构和位置都对整个机构的运动有重大的影响，需要三维建模建立准确的模型。因此，需要借助于三维建模功能很强的CAD软件来建模。 这里以PTC公司的三维建模软件Pro/E和MDI公司的动力学仿真软件ADAMS相结合建立少自由度并联机构的运动仿真模型。首先在Pro/E中建立机构的三维模型，机构的安装位置为机构运动的初始位置。然后利用两个软件的接口程序Mechanism/Pro生成刚体和基本的运动副，把三维模型导入ADAMS进行进一步的完善，添加驱动和约束，进行运动仿真。在整个过程中，需要对建立模型等前续工作进行不断的修改和完善，才能生成所要求的少自由度并联机构的仿真模型。 一、少自由度并联机构的提出 少自由度并联机构新构型的提出有着不同的理论方法，本文中采用的为利用螺旋理论来分析新型少自由度并联机构。利用运动螺旋与力螺旋的对偶关系，以及运动与约束、运动螺旋与反螺旋的对应关系，建立复杂少自由度并联机器人机构类型综合的数学模型。因为并联机器人机构是由支链、动平台和静平 在少自由度并联机构中，三自由度移动并联机构有着广泛的用途。在很多工业应用中，三个方向的移动就已经满足要求，而使用传统的六自由度机构增加了机构的复杂性和控制的难度，因此直接应用三自由度移动并联机构非常合适。此处利用螺旋理论提出一种纯移动三自由度并联机构，通过此机构来说明利用Pro/E和ADAMS完成运动仿真的过程。如图1所示，此机器人支链为三条对称的RPC支链，通过螺旋理论和空间几何分析可得此并联机构动平台应具有三个纯移动自由度。 图1 三支链并联机构模型
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3、我们可以开始画了，我们最好选择咖啡色来勾线，为什么呢？不知道，我自己是这种习惯，如果你不喜欢，可以选别的颜色。4、开始动笔吧，蚊子的习惯是先画五观，先画眼睛吧。我比较懒，画眼睛都喜欢用“画圆工具”。
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相信很多朋友都喜欢卡通，特别是日本卡通里面的美女，大大的眼睛、热火的身材，虽然是漫画却也让人禁不住浮想联翩起来。笔者也非常喜欢动慢，什么藤崎诗织、音无响子、浅苍南、千鸟要、尤娜等等都是我比较喜欢的类型啊哈哈。鉴于很多朋友和笔者拥有共同的爱好，今天就带给大家一个使用鼠标绘制的日式卡通美女白领…… 先看一下效果： 1．首先启动Photoshop，新建一个足够我们绘制的画布，新建一个图层命名为“草图图层”，在上面使用画笔画出人物在画布中的位置。如果画布大小不合适要及时进行调整。如图1所示。 2．紧接着在刚才画出的大致范围内打出人物的草稿。这一部不用太细致但也要尽量保证绘制出人物准确的形体。如图2所示。 3．草图绘制完毕后，我们就准备画线稿，但是为了便于绘制线搞，我将草图图层的不透明度降低到30%，这样就更好往下进行了。如图3所示。 4．现在就可以开始绘制线稿了。先要新建一个图层，命名为“线稿图层”，我们将线稿绘制在这里。在工具栏中选择钢笔工具，按照草图所勾勒的轮廓进行路径的勾画。首先我从人物的面部开始勾出一条路径，如果觉得比较满意，就可以进行描边。单击鼠标右键，选择“描边路径”选项，就可以画出一条真正的线条了。要注意一定要将线稿绘制到线稿图层，这样做便于管理。如图4所示。 5．选了描边路径后，就进入到“描边路径”的对话框中，其中“工具”是你用什么来进行描边，这个是需要我们事先设置好的，比如1像素的画笔选取黑色；另外一个就是“模拟压力”，它可以模拟手绘的压力感觉，但是有一定的局限性，这里我并没有使用它。如图5所示。 6．单击确定按钮后，一条真正的线条就绘制出来了。如图6所示。
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